一种针对非结构化环境的可通行地图构建方法

本发明公开了一种针对非结构化环境的可通行地图构建方法，将激光雷达坐标系中的点投影到像素坐标系中，将点云数据与语义信息关联，得到像素坐标系下的单帧语义点云，并根据语义类别赋予点云可通行属性、不可通行属性或未知属性；在单帧点云中，对于可通行属性的点云，采用改进的高斯过程回归进行二次细化，对于未知属性的点云，分析点云的几何特征判断该区域是否可以通行；利用原始单帧点云进行定位，获取车辆位姿，并将单帧语义点云不断插入到全局点云地图中；将全局点云地图转换为三维栅格地图，并进行更新，最后将三维栅格地图映射到平面上，形成二维占据地图。本发明能解决非结构化环境复杂导致建图困难的问题。