一种基于行进路径识别的电驱柱型轮足机器人自适应越障控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于行进路径识别的电驱柱型轮足机器人自适应越障控制方法，包括以下步骤：S1：环境感知与地形图谱生成：生成地形图谱；S2：模式切换与判定：根据地形图谱，结合预设的轮足模式切换阈值，判定当前障碍类型为爬台、坡坎或跨沟；S3：各模式参数设定；S4：动态稳定性校核与修正预处理：根据机器人当前重心位置，评估越障稳定性，若存在倾覆风险，自动调整设定。本发明，能够准确识别爬台、跨沟及坡坎等典型障碍类型，相比仅依赖单一传感器或手动预设阈值的传统方法，具备更高的环境适应性与越障场景判断精度。