一种绳驱动盂肱关节仿生双臂外骨骼机器人及控制方法

本发明属于机器人技术领域，具体为一种绳驱动盂肱关节仿生双臂外骨骼机器人及控制方法，本发明的绳驱动盂肱关节仿生双臂外骨骼机器人包括助力机械臂，助力机械臂包括安装于轮椅顶部的盂肱机构。盂肱机构包括通过第一电机安装座与轮椅顶部安装的第一电机、与第一电机输出轴同轴安装的第一主动绳轮、通过第一驱动绳组件与第一主动绳轮同步转动的第一从动绳轮，第一主动绳轮与第一从动绳轮的传动比为1:2。本发明通过第一电机驱动第一主动绳轮和第一从动绳轮转动，则第一主动绳轮运动1度，第一从动绳轮随之运动2度，这种运动规律与人体盂肱关节运动规律相仿，可使得机器人更符合人体的运动规律，对人体提供更优质灵活的助力。