一种可重叠交叉式环抱机械臂

本发明属于机械臂技术领域，公开了一种可重叠交叉式环抱机械臂，包括：至少两个环抱连续体机械臂，每个环抱连续体机械臂由多个关节依次铰接组成，关节包括从根部至末梢依次设置的关节A至关节G，其中，关节A至关节C设置为可相互重叠交叉；还包括绳索控制机构、电机驱动装置和固定支架机构。固定支架机构，用于支撑环抱连续体机械臂、电机驱动装置和绳索控制机构；其中，电机驱动装置通过绳索控制机构驱动环抱连续体机械臂实现环抱或释放桥墩的动作。通过环抱连续体机械臂的多关节柔顺设计和可重叠交叉的关节A至关节C结构，本发明能够自适应地贴合圆形、方形等多种截面形状和不同直径的桥墩表面，实现大面积、无损的包覆式夹紧，通用性强。