摘要
本申请涉及一种处置放射性废物的运维机器人，属于管道清洁设备技术领域。处置放射性废物的运维机器人包括支撑模组、活动轮组、清洁模组、视觉传感器和控制模组；支撑模组包括多根依次铰接的支撑梁；相邻的支撑梁的连接处设置有活动轮组，支撑梁的两端通过活动轮组与管道内壁相对的两侧抵接；视觉传感器用于获取管道的内部图像，并基于图像检测算法确定管道的内径尺寸和内部结构；控制模组基于管道的内径尺寸，控制任意两个相邻的活动轮组之间的间距以改变支撑模组在管道的内径方向上的尺寸；还基于管道的内部结构控制支撑模组旋转以贴合管道的内壁。本申请实施例提供的一种处置放射性废物的运维机器人能够满足复杂的管道和设备的清洁需求。
