城市暗涵检测用模块化无人船控制方法和系统

本申请提供了城市暗涵检测用模块化无人船控制方法和系统。该方法包括：获取预设暗涵的特征参数、目标无人船的运动学参数以及检测任务要求，获取优化目标参数，对目标无人船的路径规划进行优化，实时监控目标无人船的运作状态并判断是否存在障碍物，若存在障碍物，获取障碍物的状态参数，判断障碍物的类别并评估碰撞风险，根据碰撞风险系数制定对应的避障策略，从而实现城市暗涵检测用模块化无人船控制的技术。