一种基于视觉图像语义分割的焊缝跟踪方法

本发明提出一种基于视觉图像语义分割的焊缝跟踪方法，该方法充分地利用了扫描激光所特有的匙孔特征，考虑了焊接过程中匙孔的动态特征；采用对抗神经网络和视觉语义分割有效识别并分割出匙孔、熔池，更加精确的实现了匙孔的获取；使用匙孔旋转中心作为焊缝跟踪的依据，相比于使用熔池中心更加准确稳定；本申请所涉及的基于视觉图像语义分割的焊缝跟踪方法可以实现扫描激光焊接或扫描激光电弧复合焊接的焊缝跟踪。