机械臂遥控方法、系统和相关装置

本申请公开了一种机械臂遥控方法、系统和相关装置，包括：获取仿真平台中构建的仿真机械臂及其对应的构型；仿真机械臂对应为从动端，从动端对应有主动端，主动端包括真实机械臂；获取真实机械臂抓取目标物时的主动端关节参数，确定主动端关节参数匹配的参考末端位姿，基于参考末端位姿和仿真机械臂的构型，确定仿真机械臂抓取目标物时的从动端关节参数；获取从动端处目标物对应的目标物图像，利用仿真机械臂的构型、从动端关节参数和目标物图像，训练感知控制模型输出仿真机械臂抓取目标物的抓取控制策略，得到训练后的模型；获取待控制机械臂的构型和待抓取物图像，并输入感知控制模型得到目标控制策略。上述方案，能够提高机械臂遥控的便捷度。