基于异方差贝叶斯优化的无人机动态PID调谐方法及系统

本发明涉及一种基于异方差贝叶斯优化的无人机动态PID调谐方法及系统，属于无人机控制技术领域。该方法具体包括以下步骤：S1：将无人机目标轨迹跟踪任务划分为初步优化阶段和精细优化阶段；S2：在所述初步优化阶段，通过异方差贝叶斯优化对PID控制器参数进行初步优化，快速确定初始参数；S3：在所述精细优化阶段，以确定的初始参数为基础，进一步优化PID控制器参数；S4：融合所述初步优化阶段和精细优化阶段的优化结果，生成最终PID控制器参数。本发明提供的技术方案通过对输入依赖性噪声方差的建模，并采用两阶段优化策略，实现更为精准的无人机轨迹跟踪控制，很好地解决了现有技术中存在的相关技术问题。