基于ROS系统的视觉定位及机械臂抓取方法

本申请涉及机器臂定位抓取技术领域，提供了基于ROS系统的视觉定位及机械臂抓取方法，通过ROS系统自动识别已连接的视觉传感器和机械臂，利用时间戳和时间戳索引表进行图像数据和点云数据的同步与对齐，有效解决了数据时间不匹配的问题；分别对图像数据和点云数据进行处理和特征提取，结合两者特征进行匹配，能够更全面且准确地描述目标物体的特征；在生成机械臂运动路径时，充分考虑了目标姿态，能够使机械臂以合适的姿态接近目标物体；综合利用视觉验证和力验证进行抓取反馈，结合边缘信息判断目标物体是否在夹爪内以及通过阈值比对判断抓取力是否异常，并将验证结果及时反馈至ROS系统，使ROS系统能够根据验证结果进行实时调整。