工业机器人伺服系统数物协同服役可靠性测试平台及方法

本发明公开了工业机器人伺服系统数物协同服役可靠性测试平台及方法，包括工业机器人数字层样机和工业机器人物理层样机，数字层样机是通过采集工业机器人运行过程负载数据，建立负载状态矩阵，关联机器人本体刚度模型、关节摩擦模型和末端关联模型构建的机器人数字孪生控制模型；物理层样机包含若干测试通道，每测试通道对应机器人一个关节，各关节伺服系统安装于测试通道内，开展服役工况下的伺服系统性能劣化监测与测试。本发明围绕数字物理样机建立测试总控、服役加载、测试仪器与传感器、可靠性分析等测试平台功能单元，实现工业机器人伺服系统服役工况下的可靠性测试与评估。