基于改进型YOLO v5的无人机跑道障碍物识别方法及避障方法

本发明提供基于改进型YOLO v5的无人机跑道障碍物识别方法及避障方法，属于障碍物识别技术领域。无人机跑道障碍物识别方法包括获取数据图像；应用天空分割方法对所述数据图像进行分割，获得分割后数据图像。配置改进型YOLO v5视觉模型，改进型YOLO v5视觉算法模型所包括的主干网络Backbone中目标识别子模型为CenterNet，且检测头Head中删除MSN组件。将分割后数据图像输入至改进型YOLO v5视觉算法模型，输出障碍物识别结果。针对无人机跑道障碍物识别中的跑道上障碍物的种类和数量较少的实际应用场景，提出了基于改进型YOLOv5的无人机跑道障碍物识别方法，以解决YOLOv5所面临算力复杂、效率低以及不适用无人机跑道等问题。