面向城市智能协同作战的无人机航迹规划方法

本申请涉及一种面向城市智能协同作战的无人机航迹规划方法，在目标城市三维模型中，根据起始点坐标和目标点坐标以及在飞行约束条件下得到无人机的可飞行通道三维网格，并对其中每一个网格进行危险系数赋值，按照预设的第一选择规划方法，在可选择范围内选择一个网络的中心点坐标作为航迹的中间节点，按照预设的第二选择规划方法，以中间节点为中心生成二维平面并对其进行扩展，并生成三维立体空间，将其中扩展部分作为可选择范围，在该范围内选择航迹的下一个节点，直至中间节点与目标点坐标之间的水平距离小于预设距离，则根据所有的中间节点生成无人机的航迹，以完成无人机航迹规划。采用本方法能够高效且高准确率的进行无人机航迹规划。