基于编码器和强化学习的前视声呐图像障碍物检测方法

本发明公开了基于编码器和强化学习的前视声呐图像障碍物检测方法，涉及图像处理与水下探测领域，包括以下步骤：获取前视声呐图像，并通过编码器进行降维和特征提取，获得低维特征；基于所述低维特征，计算相关图像质量指标获得对应的状态值，并利用强化学习算法动态选择及执行图像处理动作；对处理后的图像进行阈值分割和边缘检测，提取障碍物轮廓；根据所述障碍物轮廓，输出障碍物的相关信息。该方法实现了前视声呐图像的高效、精准、自适应和智能化的障碍物检测，显著提高了检测效率、精准性和对复杂环境的适应性，为水下机器人的自主导航和避障提供了技术支持。