一种管路位姿估计方法、装置、设备、介质及程序产品

本发明提供一种管路位姿估计方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及计算机视觉技术领域。其中，所述管路位姿估计方法包括：根据目标图像以及所述目标图像对应的深度图像，生成所述目标图像中的目标管路的观测点云；根据所述观测点云中的每个点的语义标签，将所述观测点云划分为至少一个语义基元，所述语义标签用于指示所述点属于的语义基元类别；根据至少一个所述语义基元对应的形状特征向量，生成所述目标管路的几何模型；将所述几何模型与至少一个所述语义基元进行特征匹配，获取所述目标管路的位姿参数。本发明的方案，能够实现类别级管路的位姿估计。