摘要
本发明公开了一种双足机器人腿部结构，包括中心基座、髋关节屈伸电机、髋关节外展电机、髋关节内外旋电机、膝关节电机、和小腿组件，小腿组件包括小腿支架和足部，小腿支架上设有第一踝关节电机和第二踝关节电机，足部和小腿支架间设有万向节，第一踝关节电机和足部间设有第一曲柄摇杆机构，第二踝关节电机和足部间设有第二曲柄摇杆机构；足部后部横置驱动杆；第一曲柄摇杆机构包括第一转盘，第一转盘上设有第一偏心柱，小腿支架上转动连接有中继转盘，中继转盘上设有第二偏心柱、第三偏心柱，第二偏心柱和第一偏心柱间设有连杆，第三偏心柱和驱动杆间设有第一万向连接杆。本发明具有灵活、体积小、能量损耗小的优点。
