摘要
本发明提供一种基于模型预测的人形机器控制方法及系统，首先获取人形机器的关节传感数据（髋关节活动角度序列、膝关节受力信号）和环境交互数据（深度图像流数据、足底接触压力数据），经特征关联处理生成动态状态特征集，包含关节协同特征向量和环境约束特征矩阵；再调用预训练模型对特征集进行时空联合预测，输出含步态周期特征的未来运动控制序列；接着基于此构建关节同步控制模型，生成含时间协调约束的驱动控制指令集；最后将驱动控制指令集传输至分布式执行单元，采集关节状态反馈数据用于下一轮处理，从而提升了人形机器在复杂环境下的运动控制性能。
