一种机器人系统高精度手眼标定方法

本发明涉及一种机器人系统高精度手眼标定方法。本发明包括通过规划多个随机机器人位姿；在运行机器人位姿的过程中，通过激光跟踪仪测量靶球点的坐标值，构建末端执行器工装坐标系，并转换至机器人基坐标系下，计算得到实测旋转矩阵和位移向量。结合理论旋转矩阵和位移向量，通过微量调整的旋转算子和平移算子实现位姿补偿，调整机器人目标姿态与位移；补偿后，重复测量实测位姿，计算残余误差，并以此作为下一次迭代的补偿值，直至残余误差满足预设精度阈值或达到最大迭代次数。最终将标定板在3D相机坐标系下的位姿与机器人理论位姿对应关系记录，用于完成机器人手眼标定过程。该方法提高了标定精度，满足高精度加工和装配需求。