一种电力巡检机器人的避障方法及系统

本发明公开了一种电力巡检机器人的避障方法及系统，本发明涉及电力巡检机器人避障技术领域，包括冰况采集模块、结冰预测处理模块、结冰风险评估模块和避障执行模块，冰况采集模块，用于获取避障环境结冰数据；结冰预测处理模块分为结冰数据处理单元、结冰特征提取单元和结冰模型构建单元，结冰数据处理单元用于将回波时间转换成冰层厚度数据和将冰锥表面三维点云数据转换成冰锥三维模型；结冰特征提取单元用于提取冰锥长度数据；结冰模型构建单元用于获取不同冰层和冰锥分别对应的避障结果，构建冰层避障模型和冰锥避障模型；结冰风险评估模块，分析冰层厚度数据与冰锥长度数据；避障执行模块，接收分析结果并执行相应操作。