一种用于无人艇编队的规定性能最优反步控制方法及系统

本公开提供了一种用于无人艇编队的规定性能最优反步控制方法及系统，涉及无人艇最优反步控制技术领域，包括：建立多无人艇的动力学模型，利用扰动观测器和神经网络辨识器补偿动力学模型的外部干扰和未知非线性项；构建最优虚拟控制器，通过引入一阶积分滤波器来计算最优虚拟控制的导数，进而构建最优实际控制器；利用双曲余割函数的特点，设计单调管边界函数；通过虚拟控制器和实际控制器，利用连续控制律和单调管边界函数进行编队控制，在外部扰动情况下控制跟随无人艇的位置与领导无人艇的期望轨迹保持同步；本发明利用扰动观测估计器时变外部扰动，并用神经网络近似动力学模型的未知参数，利用单调管边界函数，使编队误差在规定的区域内演化。