结合6D姿态估计的四足机器狗动态抓取方法及系统

本发明涉及机器狗领域，更具体地，涉及结合6D姿态估计的四足机器狗动态抓取方法及系统。其中方法包括：对带有机械臂的四足机器狗进行建模及优化，得到四足机器狗的动力学模型，根据四足机器狗动力学模型，设计四足机器狗控制器；使用CAD模型的6D姿态估计方法，得到待抓取物品的实时位置与姿态信息；根据待抓取物品的位置与姿态信息，通过四足机器狗控制器控制带有机械臂的四足机器狗移动，并实现对待抓取物品动态抓取。本方法使用CAD模型的6D姿态估计方法，得到待抓取物品的实时位置与姿态信息；通过四足机器狗控制器控制四足机器狗移动并进行实时规划，实现对待抓取物品动态抓取。并且可自定义抓取范围来进一步提高抓取物品成功率。