一种三自由度Delta机器人工作空间数值优化方法

一种三自由度Delta机器人工作空间数值优化方法，从Delta并联机器人的运动学出发，利用CAD系统构建了两类角度约束的Delta并联机器人实体工作空间模型，结合数值优化方法获得了Delta并联机器人工作空间内的最大内切正则空间。以最大有效体积利用率(规定规则空间与Delta并联机器人工作空间的体积比)和规定规则空间尺寸为目标，将Hook‑Jeeves直接搜索法与内层点法相结合，在有约束的工作空间实体模型上获得最优的Delta并联机器人几何参数。通过设计实例验证了算法的有效性。该数值优化方法具有通用性、直观性、精度高、效率高等特点，理论上可应用于其它并联机构的工作空间优化。