基于SLAM的复杂环境下的视觉惯性地图联合定位方法

本发明公开了基于SLAM的复杂环境下的视觉惯性地图联合定位方法，步骤是：步骤1、获取多源数据，并对齐处理；步骤2、实施离线地图处理，提取三维线特征；步骤3、在线视觉的前端处理，获得连续帧之间的运动信息；步骤4、通过IMU预积分计算，获得精确的运动预测信息；步骤5、采用跨模态双重判定机制，完成特征匹配；步骤6、实施IMU运动预测光流校验，得到精确的运动信息；步骤7、实施联合优化，实现全局状态输出，完成定位。本发明属于同时定位与地图构建技术领域，解决了现有技术难以实现对高动态、弱纹理等极端环境的自适应切换和动态特征剔除；对地图信息的利用较为有限，难以避免系统漂移的问题。