关节角度逆解方法、装置、设备、介质及树状机器人

本申请提供一种关节角度逆解方法、装置、设备、介质及树状机器人，涉及机器人技术领域，该方法包括根据多个分支结构的预设末端跟踪轨迹，分别获取多个分支结构的末端在下一时刻的笛卡尔速度；根据树状机器人上各关节在当前时刻的关节角度以及各关节的预设运动约束条件，采用树状机器人的预设目标函数，对多个分支结构的末端在下一时刻的笛卡尔速度进行关节角转换，得到各关节在下一时刻的关节角度，预设目标函数为以各关节的运动误差之和最小为目标的优化函数。将预设末端跟踪轨迹转化为多个分支结构的末端在下一时刻的笛卡尔速度，再求解树状机器人上各关节的关节角度，使得根据各关节的关节角度发挥树状机器人的结构优势。