一种基于代价权重自适应机制的四足机器人抗扰动运动控制方法

本发明涉及四足机器人控制技术领域，公开了一种基于代价权重自适应机制的四足机器人抗扰动运动控制方法，包括：基于单刚体动力学模型构建四足机器人状态方程，经离散化形成带代价权重、摩擦锥约束和步态约束的模型预测控制问题；在模型预测控制框架基础上引入基于扰动观测的代价权重自适应机制，根据机身的姿态误差及对应的变化率作为扰动观测值，以估计扰动强度，并动态调整模型预测控制问题中姿态对应的代价权重；通过求解模型预测控制问题，实时计算期望地面反作用力和目标状态，并结合步态规划器和关节控制器实现四足机器人的运动控制。本发明基于扰动观测的代价权重自适应机制，以提升四足机器人在外界扰动下的运动稳定性和抗扰动性能。