摘要
本发明属于农业机器人技术领域，具体涉及一种集成视觉识别与单独驱动机构的苹果采摘夹爪，包括：圆周阵列的分布在壳体的一侧的多个采摘手指，每个采摘手指上均设置有压力检测元件，压力检测元件用于实时获取采摘手指与苹果的接触压力；吹气组件，用于对苹果周围的树叶进行吹散；多个深度相机，均布在壳体上，用于在树叶吹散时对苹果和每个采摘手指进行拍摄，获取苹果与每个采摘手指的位置图片；控制模块，用于根据位置图片获取苹果与每个采摘手指之间的距离信息，通过距离信息分别确定每个采摘手指的初次移动行程，并根据每个压力检测元件实时获取的压力信息进行采摘手指的二次移动行程调节，以实现每个采摘手指对苹果夹持的力度均衡。
