双臂协作的电气接口自动对接机器人

本发明涉及一种双臂协作的电气接口自动对接机器人，包括:双机械臂系统中主操作臂和协作臂分别通过各自的支座安装固定于发射台两侧；末端执行机构中主操作臂末端集成视觉相机、光电对射传感器及电控夹爪，协作臂末端配置电控夹爪和内含油压缓冲器的连接器；连接器固定机构包括安装在模拟箭体上的电/气对接口及地面连接器放置架；控制系统通过视觉粗定位与光电精定位结合,实现机器人的毫米级精度对接。本发明通过主机械臂负责连接器承托与精密位移，辅助机械臂专司对接力矩平衡与旋钮操作，模拟人双臂实现连接器的对接；采用高精度定位系统实现了电气连接器毫米级的定位，结合机械臂规划控制及各末端执行机构的操作，实现电气连接器的自动对接。