多传感器目标轨迹融合建模方法、融合方法、设备及存储介质

本发明公开了一种多传感器目标轨迹融合建模方法、融合方法、设备及存储介质，所述建模方法包括获取多个轨迹对以及与每个轨迹对对应的目标真实轨迹；对每个轨迹对的雷达目标轨迹、光电目标轨迹进行角度展开；构建轨迹融合模型，轨迹融合模型包括第一自注意力机制编码器、第二自注意力机制编码器、自适应加权融合模块和自注意力机制解码器；以轨迹对作为输入，以目标真实轨迹作为标签，对轨迹融合模型进行训练和验证，得到目标融合模型；在训练过程中，根据轨迹融合模型输出的预测融合轨迹和目标真实轨迹计算多阶差分加权损失，根据多阶差分加权损失调整轨迹融合模型的参数。本发明在多目标复杂场景下可显著提升轨迹跟踪的正确率与精确度。