摘要
本发明属于移动通信技术领域，涉及一种森林火灾场景下的无人机群编队控制方法，包括：构建系统模型，系统模型包括：无人机编队模型和森林火灾环境模型；根据无人机编队模型和森林火灾环境模型以最小化无人机编队总误差为目标构建优化问题；将优化问题转换为马尔可夫决策过程，基于马尔可夫决策过程采用多智能体强化学习算法求解优化问题，得到对无人机群的编队控制策略；本发明综合考虑森林火灾场景中风、烟雾、火势蔓延和消防员位置来构建无人机群编队模型和森林火灾环境模型，根据模型构建了优化问题，优化问题的目标函数考虑了无人机的位置、速度、姿态和监控面积总误差，以适应实际的森林火灾的环境情况，更加高效地对无人机群编队进行控制。
