基于改进的双向A*算法的校园物流车路径规划方法及系统

本发明提供了基于改进的双向A*算法的校园物流车路径规划方法及系统，包括：构建包含静态障碍物、道路信息及潮汐人流数据的栅格地图；采用改进的双向A*算法进行全局路径规划；基于车辆状态、历史速度、路径曲率与动态障碍物，建立融合当前曲率与未来曲率的速度预测模型，结合增强型卡尔曼滤波进行速度预测；在Frenet坐标系下，基于全局路径、障碍物分布及车辆尺寸、质心高度，构建局部路径优化模型，生成局部参考路径，基于局部参考路径、车身质量构建速度优化模型，生成最优速度剖面；根据局部路径优化结果和速度优化结果，进行迭代优化，输出最终路径供车辆控制系统调用。本发明能显著提升校园物流车在复杂动态环境下的配送效率与行驶安全性。