一种固定翼无人机集群在线路径规划方法、介质及装置

本发明涉及无人机路径规划技术领域，提供一种固定翼无人机集群在线路径规划方法、介质及装置，所述方法包括：S1，获取固定翼无人机集群信息、禁飞区和电子围栏；S2，基于固定翼无人机集群信息，计算飞行安全距离；S3，根据环境变化，利用飞行安全距离和禁飞区，获取需要在线规划的航段；S4，基于飞行安全距离，对需要在线规划的航段进行在线路径规划，形成新航路；S5，校正新航路，并根据校正结果判断在线路径规划任务是否完成，若未完成则调整编队间距或者编队队形，返回S2。本发明能够解决固定翼无人机集群在指定空域中按编队飞行有新的禁飞区产生等环境变化时固定翼无人机集群需要在机载端限定时间内在线完成二次航路规划的问题。