一种基于RANSAC参数拟合的焊缝轨迹提取方法及系统

本发明公开了一种基于RANSAC参数拟合的焊缝轨迹提取方法及系统，该方法包括：S1，获取三维点云数据，得到各点云数据点的法向量及局部曲率；依据各点云数据点的局部曲率，从所述三维点云数据中选取初始种子点；S2，建立特征相似性评估体系，将初始种子点与对应的相似邻近点，加入同一平面；依据各点云数据点所处的不同平面，进行平面区域粗分割；S3，基于RANSAC算法为焊接轨迹构建多个几何拟合模型，并从中选取匹配度最高的几何拟合模型，对焊接区域中的焊接轨迹进行提取。本发明实施例的技术方案，能够快速有效地提取焊缝轨迹，提高焊缝轨迹识别的通用性，显著降低焊缝轨迹的提取误差。