一种大尺度点云地图的优化构建方法、系统、介质及产品

本发明公开一种大尺度点云地图的优化构建方法、系统、介质及产品，涉及激光SLAM领域，方法包括：基于激光雷达位姿集合及平面特征点集合构建初始全局点云地图；采用滑动窗口进行采样迭代，且每次采样均是在上一次采样得到的局部点云地图上进行的，直至满足预设停止条件时，停止采样，得到金字塔模型；构建基于平面特征的BA优化模型，采用BA优化模型对金字塔模型中的每个点云地图进行位姿优化，得到每个点云地图对应的帧间相对位姿集合；基于金字塔模型，以所有帧间相对位姿集合为约束构建因子图优化模型；对因子图优化模型求解，以得到最终的大尺度全局点云地图。本发明有效提升了建图精度和大尺度点云地图的优化效率及全局一致性。