一种基于多级边界感知的激光雷达点云动态目标分割方法

本发明公开了一种基于多级边界感知的激光雷达点云动态目标分割方法，涉及计算机视觉技术领域。首先，通过球面投影得到多通道距离视图，并利用点云位姿变换及坐标空间对齐进一步生成多帧距离残差视图；然后，建立双分支编码‑解码神经网络，并采用空间‑时间注意力融合机制自适应地融合编码层特征，增强运动特征的提取；其次，通过多级边界感知模块融合低级高分辨率特征与高级运动语义特征，进一步提升目标的边界感知；最后，结合可移动性约束的动态目标校正机制对静态误检点进行抑制，得到最终动态目标分割结果。本发明融合了可移动语义信息和多级边界信息，为模型决策提供更加丰富的附加信息，能够有效提高动态目标的分割准确度。