一种机器人抓取姿态确定方法、装置、设备和存储介质

本发明涉及一种机器人抓取姿态确定方法、装置、设备和存储介质，该方法包括基于三维物体姿态估计模型对零件图像数据进行检测和坐标转换，得到机械臂基坐标系下的零件坐标和位姿偏转角度；通过三维物体姿态估计模型得到待抓取零件的抓取姿态，通过坐标转换得到机械臂基坐标系下的零件坐标和位姿偏转角度，对零件坐标和位姿偏转角度进行逆运动学计算，得到机器人上每个关节的旋转角度；以使机械臂上的关节根据对应的旋转角度进行控制，进而确定机器人对待抓取零件的抓取姿态，实现了机器人的自动化，通过自动化的零件转角度识别和抓取策略，减少人工干预提高生产效率。