摘要
本发明提供了一种车辆自动驾驶的决策方法及系统，其中，方法包括以下步骤：提取车辆前方的人行道初始区域，获取人行道区域；获取人行道区域的行人运动轨迹；获取车辆状态变量数据和行人状态变量数据，并基于车辆状态变量数据、行人状态变量数据和人行道区域对行人运动轨迹进行修正，获取行人预测运动轨迹；获取道路宽度，并基于车辆状态变量数据及道路宽度确定虚拟行驶区域；确定行人预测运动轨迹具备靠近车辆的趋势，且位于虚拟行驶区域内，则停车让行。本发明提供的一种车辆自动驾驶的决策方法及系统，避免车辆在自动驾驶时进行不合理决策，确保车辆在满足交通法规的前提下，对安全性与通行效率进行平衡，保障道路交通安全。
