多铰接无轨胶轮列车控制方法、装置、设备及介质

本发明提供一种多铰接无轨胶轮列车控制方法、装置、设备及介质，该多铰接无轨胶轮列车控制方法包括：获取目标多铰接无轨胶轮列车的前后轮转向角数据；对前后轮转向角数据采用LQR循迹预测模型进行分析，得到目标多铰接无轨胶轮列车的控制量；根据控制量，通过转向执行器执行目标列车的控制处理；LQR循迹预测模型通过多轴运动学模型，并考虑列车执行器的延迟和未来一段时间的循迹路线信息，以及，对运动学模型进行优化，以得到能够时变预测循迹的LQR循迹预测模型。本发明的有益效果为：提高了多铰接无轨胶轮列车的控制精度。