摘要
本发明涉及智能机器人控制技术领域，具体是一种基于神经拟态计算的双模型自适应机器人运动控制器，包括神经形态处理单元，集成可重构脉冲神经网络核，支持ACM模式与S‑PID模式的双模切换；所述ACM模式通过全连接脉冲神经网络及基于预设误差敏感度(PES)的突触权重在线更新机制，实现动态扰动补偿；所述S‑PID模式通过脉冲编码结构，将比例、积分、微分项分别映射至脉冲密度、突触泄漏电流及脉冲间隔微分电路；所述神经形态处理单元包括集成连接的操作空间控制单元子系统(OSC)、自适应补偿模块(ACM)及脉冲PID校正模块(S‑PID)。本控制器能有效解决现有技术中机器人多场景运动控制时精度‑延迟‑功耗不可兼顾的问题。
