一种针对12自由度的双足人形机器人步态控制方法

本发明公开了一种针对12自由度的双足人形机器人步态控制方法，包含以下步骤：步骤S1：自研机器人的结构设计；步骤S2：自研双足人形机器人建模；步骤S3：自研双足人形机器人控制器设计；步骤S4：评估与实验分析；该发明通过在髋关节、膝关节和踝关节三个主要部位为每条腿配备6个关节驱动器，为自研机器人的灵活运动提供了充足的硬件条件，采用单刚体模型对人形机器人模型进行简化，并针对12自由度设计了机器人的运动控制方法及其约束条件，尽管该简化模型忽略了腿部动力学，但仍能在多体效应下实现12高自由度系统的鲁棒稳定性，提升了系统的适应性和实时性能。