摘要
本发明公开了一种柔性关节动态面控制器设计方法、介质和电子设备，所述方法包括建立柔性关节的刚柔耦合动力学模型，定义柔性关节连杆端的第一复合误差滑模面；根据第一复合误差滑模面设计第一李雅普诺夫函数，并获得第一虚拟控制量；基于第一径向基神经网络模型来估计第一非匹配性干扰，并代入第一虚拟控制量；引入一个第一虚拟控制量为输入的二阶低通滤波器，得到第二复合误差滑模面；根据第二复合误差滑模面设计第二李雅普诺夫函数，并设计柔性关节的实际控制律；基于第二径向基神经网络模型来估计第二非匹配性干扰，并代入柔性关节的实际控制律中。本发明简化了控制器参数的调节过程。
