一种基于视频监控的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统

本发明涉及图像通信技术领域，具体涉及一种基于视频监控的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统，通过获取道路视频以及障碍物距离信息，通过物体跟踪算法对道路视频进行持续跟踪检测，以确定相邻帧视频图像各个障碍物之间的外观匹配度，并根据障碍物距离信息进行运动规律分析，确定相邻帧视频图像各个障碍物的运动特征一致性，当持续跟踪检测的过程中相邻帧视频图像中的障碍物无法对应匹配时，根据外观匹配度以及运动特征一致性，确定障碍物的被遮挡度，有利于多障碍物关联干扰时提高障碍物的检测精确度，根据障碍物的被遮挡度，确定相邻帧视频图像各个障碍物之间的跟踪准确度并进行障碍物的位置感知，有利于障碍物被遮挡时对障碍物进行定位感知。