一种半柔性双目相机的外参估计方法及双目相机

本发明公开一种半柔性双目相机，用于汽车辅助驾驶领域，能够在不同的基线长度和相机角度调节需求的应用场景中，提高旋转矩阵的计算精度，从而提高目标检测和三维重建准确性。一种半柔性双目相机包括：固定两相机之间的方向关系，基线长度可调节以及固定两相机之间的基线长度，相机方向课旋转。