一种基于CylinderTag视觉标签的引流线夹位姿估计方法

本发明涉及旁路电缆引流线夹位姿估计技术领域，特别涉及一种基于CylinderTag视觉标签的引流线夹位姿估计方法,包括围绕圆柱体引流线夹位表面粘贴标签、采集贴有标签的引流线夹图像，生成适用于圆柱体的标签三维信息和基于OPTICS聚类的标签检测算法，标签三维信息的生成方法针对引流线夹圆柱体结构的特性，通过预定义坐标系和几何关系计算特征点的三维坐标；标签检测算法通过OPTICS聚类和几何约束实现。本发明主要应用于电力系统不停电旁路作业中的目标识别与定位领域，提升机器人在不停电旁路作业中对引流线夹的位姿感知能力，能够在复杂环境下实现高精度位姿估计，满足旁路作业中对自主作业精度与稳定性的要求。