一种基于相对姿态矩阵的非奇异线性传递对准方法及系统

本发明公开了一种基于相对姿态矩阵的非奇异线性传递对准方法及系统，属于惯性导航系统技术领域，具体涉及传递对准技术。针对现有传递对准方法在面对较大安装误差角或复杂动态环境时，容易出现模型奇异性和对准精度下降的问题，本发明提出：获取捷联式惯性导航系统载体坐标系，确定主惯导姿态矩阵；基于主惯导姿态矩阵，采用相对姿态矩阵建立传递对准误差模型；获取柔性杆臂状态信息，优化传递对准误差模型；基于优化后的传递对准误差模型实现捷联式惯性导航系统的传递对准。本发明通过优化传递对准误差模型，显著提高了对准精度，并在较大安装误差角或复杂动态环境下仍能保持稳定可靠的对准结果，增强了传递对准模型的鲁棒性和准确性。