摘要
本发明公开了一种携带大型柔性附件飞行器交会对接最终逼近段控制方法。方法包括：构建追踪飞行器和目标飞行器间六自由度交会对接控制系统，控制系统包括姿态控制回路、位置控制回路和发动机指令分配模块；姿态控制回路包括第一PD控制器、滤波器模块和第一PWM模块；位置控制回路包括第二PD控制器和第二PWM模块；确定第一PD控制器和第二PD控制器的参数，以使姿态控制回路的带宽小于位置控制回路的带宽；基于相对姿态角误差和相对姿态角速度误差，计算相应的姿态冲量；基于相对位置误差和相对位置速度误差，计算相应的位置冲量；基于姿态冲量和位置冲量，利用发动机指令分配模块计算控制力和力矩。本申请可以提高交会时对接口的控制精度。
