集装箱港口自动驾驶车辆的路径规划及控制方法及系统

本申请涉及路径规划技术领域，公开了一种集装箱港口自动驾驶车辆的路径规划及控制方法及系统。该方法包括：经多源传感器采集环境数据并通过时空配准融合得到港区数字孪生模型；基于该模型用三层递进式规划器优化生成主备路径方案；利用时序注意力网络预测动态目标轨迹获取态势评估；通过分布式预测控制算法处理评估数据生成控制指令；经自适应安全约束监控运动状态形成安全策略并用深度强化学习持续优化。本申请在复杂多变的港区环境下，实现自动驾驶车辆的安全可靠运行，特别是在面对动态障碍物时，能够做出准确的路径规划和控制决策。