一种网络攻击下的船舶航向自动切换韧性强化控制方法

本发明公开了一种网络攻击下的船舶航向自动切换韧性强化控制方法，包括基于一阶闭环增益成形算法与航向切换机制，根据非线性Nomoto船舶模型构建船舶鲁棒控制器；根据船舶鲁棒控制器构建网络攻击下的自动切换控制器；对自动切换控制器的控制输入进行非线性修饰，并采用零阶保持器对非线性修饰后的自动切换控制器的控制输入进行优化，获取自动切换控制器的优化控制输入；考虑船舶航向过程中的海洋环境干扰，对自动切换控制器的优化控制输入进行舵角/舵速限制，获取最终的船舶控制输入。解决了在面临网络攻击等不确定因素时，由于船舶避碰有时需要大角度难以达到控制精度要求，而在网络攻击与大角度避碰情形下无法保持船舶航行稳定性的问题。