自动驾驶车辆的局部路径规划方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶车辆的局部路径规划方法，包括：构建交互点模型，判断目标车辆与交互车辆的通行优先级；在目标车辆优先通行的情况下，基于位移‑时间图像分析方法扩展包含观测点和交互点的路径点序列，得到多条规划路径，包括分别对应交互车辆可能执行的多个路径动作下，目标车辆的多条规划路径；将交互点模型的输出作为多层感知机模型的输入，对多条规划路径进行优先级判断，得到目标路径，其中，多条规划路径中自目标车辆当前位置点到观测点的路径段为共有路径；基于目标路径对目标车辆进行导航。以解决相关技术中自动驾驶车辆的路径规划方法在复杂场景下存在安全性和准确性较低，且参数调试复杂的问题。