摘要
本实用新型涉及球罐表面的焊缝检测技术领域，具体涉及一种磁吸型球罐焊缝检测机器人，它包括履带爬行装置、焊缝检测装置和表面打磨装置，履带爬行装置用于提供行走动力、吸附爬壁；焊缝检测装置由检测部分和成像部分组成，成像部分由激光成像设备与红外成像设备构成，用于在检测过程中对球罐内外部进行扫描，确定焊缝的坐标分布；检测部分由机械臂和探伤设备构成，用于检测焊缝；表面打磨装置由砂轮打磨机、滑动支架组成。该球罐机器人利用磁体提高了应对球罐表面的越障能力，砂轮打磨机在不破坏球罐表面的前提下去除焊缝与球罐表面的异物，提高了焊缝检测精度，焊缝检测装置实现对球罐表面的焊缝进行无损检测。
