一种基于多传感器紧耦合的快速鲁棒三维重建的方法

一种基于多传感器紧耦合的快速鲁棒三维重建的方法，它包括内置IMU的激光雷达、可见光相机、红外相机，MCU、微电脑、电池及显示器。本发明有益效果为：本方法主要通过紧耦合算法将激光雷达SLAM子系统和视觉SLAM子系统与红外SLAM子系统有机融合，实现IMU、激光雷达、可见光相机、红外相机四种传感器紧耦合系统，将雷达优化后的点通过patch金字塔以及对点的双线性插值的方式得到点的灰度，然后计算参考patch和当前帧的光度误差，从而得到优化两次优化后的位姿，最后再将优化后的的位姿作为红外初始位姿来优化红外图像的位姿，最终实现姿态的三重优化，这样可以保证系统的鲁棒、稳定，且可以根据实际环境调整视觉SLAM、激光SLAM及红外SLAM三个系统的工作情况。